图1 云台框架
1、主控单元：
主要完成完成三个事情：
(1)电机控制。读取姿态传感器信号确定云台当前姿态，即采样定子电流电流，先后经过Clark，Park运算，PI运算计算需要调整的参数，经过Clark，Park逆运算，转化输出为励磁电流，然后与转速环相比较，控制输出PWM，从而控制电机，MCU需要完成FOC速度控制模式算法，PID算法。
(2)无线数据交互。MCU需要通过蓝牙链接手机等平台摄像设备，控制拍照，完成人机交互。
(3)协调控制云台系统。
GD32F4XX系列MCU，200Mhz主频，3MB Flash 256K Ram，同时自带硬件FPU，对于需要较大RAM的处理FOC，PID算法的电机控制系统很具优势，同时具备电机控制的高级定时器，正交编码器接口，霍尔传感器接口，可以采集电机速度，位置，以及电流形成闭环控制，可编程PWM模式，可以灵活控制三相电机实现电机快速实现响应。
2、电机驱动
电机驱动：可以采用集成驱动IC或者分立MOS自行搭建集：
集成IC：控制简单，集成度更高，IC自带欠压保护，短路保护，死区控制，但是由于MOS内部集成，散热差，驱动能力一般。
分立驱动方案：集成度较低，分立MOS一般具有较大电流，散热好，驱动能力较好，MCU一般在输出PWM时自带死区控制，但是在短路，过热，欠压等状态提醒略显不足
目前在我司代理的MPS产品线，有成熟的电机驱动芯片，该芯片针对各种负载条件做了死区时间、对称性能优化，且内部MOSFET设置5.5A电流限制，超过该极限时，过流桥将进入高位阻抗状态，若芯片温度超过160℃，所有内部开关将关闭，防止过热损坏。
表一 电机驱动参数
3、电源
手持云台内部为锂电池直接供电， 需要充电管理芯片,BUCK,BOOST,LDO等诸多电源IC，电源分支可以分为->3.3V MCU分支，->24 电机驱动分支 ->其他外围分支。这里不一一列出，如果有需要可以直接和ZLG销售人员联系我们将为您定制完整的电源解决方案。
4、无线传输
手持云台目前主流的无线方式TRP是BLE，相比传统的线控，无线更方便快捷，且每部手机都配有蓝牙功能，后续随着云台功能形态的转变，需要更高的数据带宽，以及更远的传输记录，WiFi不失为一种更好的选择。目前为大家推荐我司代理的两颗BLE芯片：
表二 蓝牙芯片参数
如表二所示。两颗IC均为BLE5.0，相比BLE4.0/2,功耗更低，且支持FOTA功能，对于手持设备，续航时间将更久，相比于其他蓝牙SOC，RSL10的电压范围更广，对于锂电池供电的手持云台，电能利用率更高。
